Este erro ocorre porque no XML gerado no momento da venda, o total ICMS ou ISS dos itens não é igual ao campo totalizador destes impostos no XML.
Exemplo: temos dois itens que geram 1,20 de ICMS(ou ISS) totalizando 2,40 de imposto. Porém no campo totalICMS (ou ISS) totaliza 2,39, gerando o erro.
Este problema ocorre geralmente quando o cliente adiciona ou remove itens, e não retorna pra tela principal do frente de caixa, impedindo a recriação do XML.
Para contornar o problema, adicione um acréscimo ou desconto de 0,01 a 0,03 centavos no PEDIDO, fazendo com que o sistema recalcule e recrie o XML, permitindo a finalização da venda. (OBS: informe o cliente dessa ação, por conta da diferença no valor)